管道機(jī)器人系統(tǒng)是一種能夠自動(dòng)沿小管道內(nèi)外旋轉(zhuǎn)和行走的裝置。它具有一個(gè)或多個(gè)傳感器、自動(dòng)機(jī)械操作人員、遠(yuǎn)程自動(dòng)操作人員的計(jì)算機(jī)或使用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制機(jī)器、電力、儀表操作系統(tǒng)一體化。對(duì)移動(dòng)式機(jī)器人在管道排水支管中安裝相關(guān)技術(shù)問(wèn)題的研究，以往對(duì)多輪移動(dòng)式機(jī)械支管主要結(jié)構(gòu)相關(guān)技術(shù)問(wèn)題的研究也較多。

空間多輪輪子傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用小型管內(nèi)管外輪子傳動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用管外管內(nèi)輪子與單個(gè)管內(nèi)管外壁面縱向平行母線接觸時(shí)，接觸點(diǎn)與單個(gè)管內(nèi)管外輪心的一個(gè)橫向平行連線在柱的柱面的縱向平行母線半徑間距母線半軸方向上，并且單個(gè)管內(nèi)管外輪子的一個(gè)橫向連線行駛間距母線半徑方向與柱面的縱向平行間距母線半徑方向完全平行，這也就是單個(gè)小型管內(nèi)管外輪子在一條大型管道內(nèi)的一個(gè)曲面上位姿的一種特殊實(shí)際應(yīng)用表現(xiàn)情況。

空間多輪輪子傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用小型管道機(jī)器人的應(yīng)用管外管內(nèi)輪子與單個(gè)管內(nèi)管外壁面縱向平行母線接觸時(shí)，接觸點(diǎn)與單個(gè)管內(nèi)管外輪心的一個(gè)橫向平行連線在柱的柱面的縱向平行母線半徑間距母線半軸方向上，這也就是單個(gè)小型管內(nèi)管外輪子在一條大型管道內(nèi)的一個(gè)曲面上位姿的一種特殊實(shí)際應(yīng)用表現(xiàn)情況。

對(duì)于在三維立體空間中運(yùn)行的圓管體中操作的管道機(jī)器人，其基本體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與三維平面運(yùn)動(dòng)學(xué)基本模型完全不同，需要充分考慮幾何控制和速度控制約束條件，分析輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制元的必要前提。基于零件的輸入與人體位置、姿態(tài)和坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的變化之間的關(guān)系，建立了清潔機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。