在市政、石油、化工、電力等行業(yè)均存在大量的、規(guī)格眾多的金屬管道，隨著使用年限的增長需要對這些管道進行巡檢、維修。對于從外部無法到達的管道使用管道爬行機器人攜帶工具進入到管道內部進行巡檢、維修是一種非常有效的方式。下邊我們一塊看看這種管道維修機器人。

1.分類

管道機器人按照驅動方式大致可以分為三種: 一是自驅動（自帶動力源)，二是利用流體推力，三是通過彈性桿外加推力;其中較為常見的自驅動管內機器人包括輪式、腳式、爬行式、蠕動式還包括履帶式等。目前在管道巡檢領域已經有多個產品實現了商業(yè)化應用，可對管道進行視頻檢查、檢測與維修。

2.各類型優(yōu)點

對于水平走向或者坡度不大的管道使用輪式機器人進行巡檢效率更高、運動更加靈活，但是對于坡度較大甚至豎直走向的管道就需要利用履帶式爬行機器人的驅動能力攜帶攝像頭等工具實施巡檢。三足履帶式管道機器人能夠在豎直管道內進行爬行研究對象。還有一種新型的磁力管道自適應蠕蟲機器人，磁力強可吸附任何導磁材質上，實現靈活前進后退根據管道形狀進行運動；

3.運動性

運動性是管道機器人一個很重要的指標，主要包括管道直徑適應性和豎直管道爬行運動直徑適應性分為兩方面: 機器人對于管道內徑由于制造誤差不圓度等因素產生的直徑小幅變化應能夠自主適應；機器人通過變徑結構的作用，能夠在一定范圍內改變直徑以適應多種規(guī)格的管道。

管道爬行機器人?主要用于市政排水和石油石化等管道的快速檢測和診斷，通過影像的形式將管道內部情況準確直觀的反饋到地面設備，另外隨著其性能不斷進步，目前軍事、電力、熱電廠、石油石化、無損檢測、市政、考古等行業(yè)也出現了它的重要應用。